大量應用在關(guān)節型機器人上的減速器主要有兩類(lèi)：RV減速器和諧波減速器。那么，對于這兩種減速機，哪個(gè)更有優(yōu)勢？?jì)烧叩脑怼?yōu)劣勢區別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來(lái)了解一下。

諧波減速機是用于負載小的工業(yè)機器人，或者是大型機器人末端幾個(gè)軸，諧波減速機用于小型機器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運動(dòng)精度高，單級傳動(dòng)比大。

諧波減速機是諧波傳動(dòng)裝置的其中一種，諧波傳動(dòng)裝置包括了加速機和減速機。諧波減速機主要結構有剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

RV減速機常適用于扭矩較大的機器人關(guān)節中，具體是腿部腰部和肘部這三個(gè)關(guān)節，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸用的都是RV減速機。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，諧波減速機的缺點(diǎn)還包括，隨著(zhù)使用時(shí)間增長(cháng)，運動(dòng)精度會(huì )降低，跟諧波減速機重量輕體積小的的優(yōu)點(diǎn)相反，RV減速機的缺點(diǎn)是其重量重，外形尺寸較大。

兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性，需要反復高速變形，因而較為脆弱，所以諧波減速機的承載能力和使用壽命與RV減速機相比，承載能力低，壽命短。RV減速機一般用的是擺線(xiàn)針輪，諧波以前用的是漸開(kāi)線(xiàn)齒形，現在有些廠(chǎng)家用的是雙圓弧齒形，比漸開(kāi)線(xiàn)更高級一些。

與諧波減速機相比，RV減速機是一種新興起的傳動(dòng)產(chǎn)品，RV減速機其實(shí)是早傳統針線(xiàn)針輪減速機的基礎上發(fā)展起來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有更多的優(yōu)勢，比如壽命長(cháng)，保持精度穩定，效率高，傳動(dòng)順暢等，體積小，重量輕，變速比范圍大。

對于兩者能不能替代的問(wèn)題，概括來(lái)說(shuō)其實(shí)有兩種說(shuō)法。

1、一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。我們前面已經(jīng)提到過(guò)的RV減速機比機器人常用的諧波傳動(dòng)的疲勞強度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩定，不會(huì )像使用時(shí)間增長(cháng)的諧波傳動(dòng)那樣，運動(dòng)精確度會(huì )明顯降低。所以很多國家的高精度機器人傳動(dòng)多采用RV減速機，所以有一種發(fā)展趨勢，RV減速機逐漸開(kāi)始取代先進(jìn)機器人傳動(dòng)中的諧波減速機。

諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類(lèi)減速器只能在一部分情況下可實(shí)現替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現實(shí)的。

對于兩者能不能替代的問(wèn)題，概括來(lái)說(shuō)其實(shí)有兩種說(shuō)法。

這些產(chǎn)品在某些型號上的確存在著(zhù)替代關(guān)系，但這幾類(lèi)減速機都只能做到部分換代。絕大多數情況下，各種類(lèi)型的減速機都很難做到替代。

2、二是各類(lèi)減速器之間并不能替代，只能互補。

RV和諧波這兩種減速機有互補性，但也不排除結構設計優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應用領(lǐng)域形成局部競爭。

這就是RV減速機與諧波減速機的對比，兩者之間并不能說(shuō)完全的可以相互替代，且每個(gè)減速機的功能與優(yōu)勢大不相同，企業(yè)應綜合機器人關(guān)節的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機產(chǎn)品。